미륵이란 친구를 뜻하는 미트라(mitra)에서 파생한 마이트리야(Maitreya)를 음역한 것으로, 자씨(慈氏)로 의역된 것으로 미륵보살은 흔히 자씨보살로도 불립니다.
미륵보살은 불교사상의 발전과 함께 미래불이 나타나 석가모니 부처님이 구제할 수 없었던 중생들을 남김없이 구제한다는 사상이 싹트게 됨에 따라 등장하게 되었습니다.
이 미륵보살은 인도 바라나시국의 바라문 집안에서 태어나 석가모니불의 교화를 받으면서 수도하였고, 미래에 성불하리라는 수기(授記)를 받은 뒤 도솔천(兜率天)에 올라가 현재 천인(天人)들을 위해서 설법하고 있다고 하나 아직 부처가 되기 이전 단계에 있기 때문에 보살이라고 부릅니다.
미륵보살은 석가모니불이 입멸(入滅)한 뒤 56억7000만 년이 되는 때, 즉 인간의 수명이 8만 세가 될 때 이 사바세계에 태어나서 화림원(華林園) 안의 용화수 아래서 성불하여 3회의 설법으로 272억 인을 교화한다고 하였습니다.
이러한 미륵보살이 도솔천에 머물다가 다시 태어날 때까지의 기간 동안 먼 미래를 생각하며 명상에 잠겨 있는 자세가 곧 미륵반가사유상으로 우리 나라에서는 특히 삼국시대에 이 미륵반가사유상 불상이 많이 조성되었습니다.
우리 나라에는 3000년 설에 입각하여 미륵보살이 대부분 비바람 아래 관을 쓰고 있는 모습으로 많이 조상되어 있습니다.